Киевский клуб любителей астрономии "Астрополис"

astromagazin.net
* *
Добро пожаловать, Гость. Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь.
12 Декабря 2017, 04:34:31


Автор Тема: Проблема с EQ3  (Прочитано 536 раз)

0 Пользователей и 1 Гость просматривают эту тему.

M_M

  • Клуб Астрополис
  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 4690
  • Благодарностей: 977
Проблема с EQ3
« : 05 Февраля 2014, 17:57:33 »
. - .

Дошли, наконец, руки до претворения в жизнь задумки создать мобильный астрофотосетап на базе EQ3. Подключил к моторам последний EQDrive. Нарадоваться не могу. Бесшумно, плавно, красиво... Наводится туда куда нужно из любимого Стеллариума после выставления полярки...

Но ведь без ложки дегтя никогда не бывает, правда?  ;D

Короче, решил гидирование присобачить. Благо небо есть, можно тестировать вволю. И вот тут началось... Как включаю гидирование - так какой-то кошмар. Перепробовал разные настройки, разные проги...
Наконец, обнаружил любопытную закономерность. Отключение гидирования по DEC резко улучшает ошибку не только по DEC (что понятно), но и по RA.

Дальнейшее исследование показало, что есть странный гистерезис.

Крутим в одну сторону. Выбираем люфт. Отанавливаем, крутим дальше - все ОК. Просто замечательно. Как и должно быть.

Теперь, после остановки, пробуем крутить монти в другую сторону. И тут начинается непонятка. Вместо того, чтобы постоять на месте и начать крутить в обратную сторону, монти сначала крутит в противоположную сторону, а потом плавно переходит к вращению в нужном направлении. Этот эффект одинаков в обоих направлениях. Мало того, почти одинаков по RA и DEC.

Мало того, в начале смены направления вращения почему-то смещается вторая ось.

На рисунке - результат записи положения монти метагайдером (с помощью искусственной звезды). Красная линия - начало движения в одну сторону. Голубая - в другую. Все перемещения со звездной скоростью (ака 1x).
Для оценки времени на графике - примерно два пикселя в секунду.

После этого стало понятно поведение гидирующих программ, но непонятен механизм такого поведения, т.е. как это вылечить.
Особенно непонятно взаимное влияние осей.

Полагаю, что замена шестерен на ремни уменьшит люфт, но не вылечит межосевое влияние.

Буду благодарен за идеи.

P.S. Совет по отключению гидирования по DEC уже испробован. Все получается замечательно для полуметрового фокуса.
Записан

Terry

  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 815
  • Благодарностей: 39
  • Открылась бездна звёзд полна...
    • Записки звездочёта
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #1 : 05 Февраля 2014, 18:04:45 »
. - .

Сам очень мучаюсь с EQ3, на гидировании на ней уже поставил крест и отказался.
Что с балансировкой нагрузки? EQ3 очень чувствительна к этому. Обязательно должна идти в натяг.
Записан
ЗМ-6А (500/6.3) + Canon 60D
EQ3 + EQDrive upgrade kit, Юпитер 11 + CAM10 (в качестве гида)
Мой сайт "Записки звездочёта"

novik

  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 3965
  • Благодарностей: 57
  • Я почти не изменился,:-) Александр Радионов
    • Победитель конкурсов "Лучшее астрофото" 2012, 2014, 2015 годов
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #2 : 05 Февраля 2014, 19:05:50 »
. - .

Гидирование с тройкой это жесть, еще хуже чем с пятеркой.
 На сколько я понял из немного ИМХО сумбурного описания проблемы, что гидеж проимтекает нормально при отключенной оси Дек, хорошо, а при наводке из планетария происходят непонятные глюки.
 Встречный вопрос, во время наводки на объект Вы отключаете режим гидирования?, если нет, то тогда и будут такие траблы, особенно если гидеж  в  максимке, но подозреваю что и в других гайдерах будет тоже.
Записан
Открылась бездна звезд полна;    БПП 8Х30
Звездам числа нет, бездне дна.    SW DOB 8"
Мелкие токарные работы.  http://www.astromagazin.net

M_M

  • Клуб Астрополис
  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 4690
  • Благодарностей: 977
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #3 : 05 Февраля 2014, 20:57:33 »
. - .

Проблема не в гидеже. И не в балансировке. И не в нагрузке. Полкило гидирующей трубы с одной стороны и полкило противовеса.
Проблема в механике.
Ну вот вообразите себя на месте всесильной гидирующей программы. :)
На вход поступило сообщение, что звезда уехала на четверть пикселя. Включаем мотор для компенсации. А он вместо того, чтобы уменьшить сдвиг звезды его увеличивает до нескольких пикселей. От такой наростающей ошибки гидирующая программа звереет. Когда дело доходит до правильного направления, звезда на полном гидирующем ходу проскакивается. Сразу на пару пикселей. Ясное дело, включаем движок в обратную сторону.  Ан не тут то было. Движок в одну сторону, труба в другую. И так по кругу.

Учитывая, что есть еще и взаимное влиянме осей, свистопляска по DEC дает прикурить и оси RA. График ошибки гидирования приводить не буду. Малоинформативен, ибо почти все время зашкал по обеим осям.

График в стартовом сообщении - просто реакция на включение - выключение движка руками.
Записан

Terry

  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 815
  • Благодарностей: 39
  • Открылась бездна звёзд полна...
    • Записки звездочёта
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #4 : 05 Февраля 2014, 21:14:31 »
. - .

У меня всё было так же, причину так и не выявил.

Из того что обнаружил сам:
1. Огромные люфты в редукторах встроенных в двигатели. Причём нет равного периода в миллисекундах, который надо выбрать. Всё время по разному.
2. Движение оси DEC рывками. Двигатель крутится, ось стоит, потом рывок (сразу на 20-30 пикселей). Регулировал прижим червяка по разному, год игрался и экспериментировал - не победил.
3. Ось DEC вообще самая капризная. Там постоянно мистика какая то.

Доходило до того, что у меня даже калибровка при гидировании не проходила из за оси DEC. Ну не хотела звезда букву L рисовать.
Записан
ЗМ-6А (500/6.3) + Canon 60D
EQ3 + EQDrive upgrade kit, Юпитер 11 + CAM10 (в качестве гида)
Мой сайт "Записки звездочёта"


novik

  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 3965
  • Благодарностей: 57
  • Я почти не изменился,:-) Александр Радионов
    • Победитель конкурсов "Лучшее астрофото" 2012, 2014, 2015 годов
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #5 : 05 Февраля 2014, 22:01:44 »
. - .

Самая ИМХО полезная программа "для понять" как это работает, это прогайдер, к сожалению она почти забыта.
 Смысл может быть в чем, как мне объяснил мой соклубник Саня Давыдов, мы задаем в настройках пакет данных, и задача в том, чтоб этот пакет успевал отработать в установленный нами же интервал времени, к примеру, как обычная ошибка, задаем время экспозиции камеры гида к примеру 0,5с, а в настройке импульса на коррекцию устанавливаем к примеру 600мс, вот тут и начинается косяк, смысл в том, что камера главная, и она не должна иметь времени меньше чем время одного импульса, иначе будет собираться очередь пакетов, и гидеж будет идти по программе а не по реалии.   
Записан
Открылась бездна звезд полна;    БПП 8Х30
Звездам числа нет, бездне дна.    SW DOB 8"
Мелкие токарные работы.  http://www.astromagazin.net

Yvk

  • Клуб Астрополис, Администратор
  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 4301
  • Благодарностей: 191
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #6 : 05 Февраля 2014, 22:28:59 »
. - .

Насчёт очереди пакетов, тут вопрос в реализации аском драйвера монтировки. Гидирующий софт, если он использует аскомовский PulseGuide, посылает драйверу пакет вида [направление коррекции, длительность], правильное и более простое в реализации поведение драйвера - немедленно прекратить выполнение предыдущей коррекции по данной оси и начать выполнение новой. Складывать коррекции в какую-то очередь занятие более муторное. ;)
Записан

novik

  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 3965
  • Благодарностей: 57
  • Я почти не изменился,:-) Александр Радионов
    • Победитель конкурсов "Лучшее астрофото" 2012, 2014, 2015 годов
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #7 : 05 Февраля 2014, 22:46:57 »
. - .

2. Движение оси DEC рывками. Двигатель крутится, ось стоит, потом рывок (сразу на 20-30 пикселей). Регулировал прижим червяка по разному, год игрался и экспериментировал - не победил.
Это из за отсутствия подшипников, энергия выделенная двигателем накапливается на трении втулок, когда сила энеогии превосходит силу трения происходит срыв, отсюда и рывок на графике, почти как при тектоническом разломе, а потом землетрясение, - лечение одно, установка подшипников.
Записан
Открылась бездна звезд полна;    БПП 8Х30
Звездам числа нет, бездне дна.    SW DOB 8"
Мелкие токарные работы.  http://www.astromagazin.net

M_M

  • Клуб Астрополис
  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 4690
  • Благодарностей: 977
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #8 : 05 Февраля 2014, 22:48:26 »
. - .

ST4 вход прост, как угол дома.
Установлено гидирование, к примеру, 0.5x.
Есть сигнал RA+ - монти крутит RA со скоростью 1.5x
Есть сигнал RA- - монти крутит  RA со скоростью 0.5x
Есть сигнал DEC+ - монти крутит DEC со скоростью 0.5x
Есть сигнал DEC- - монти крутит  DEC со скоростью -0.5x

Причем, у синты без разницы, включено ведение или нет.  :facepalm:

Поэтому функция драйвера - просто держать сигнал нужное время. Можно широтно-импульсной модуляцией, можно раз в секунду время отсчитывать... Тупое суммирование всех приходящих сигналов отклонения, делится на время реакции. Всё.


Записан

Yvk

  • Клуб Астрополис, Администратор
  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 4301
  • Благодарностей: 191
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #9 : 06 Февраля 2014, 02:00:14 »
. - .

Поэтому функция драйвера - просто держать сигнал нужное время. Можно широтно-импульсной модуляцией, можно раз в секунду время отсчитывать... Тупое суммирование всех приходящих сигналов отклонения, делится на время реакции. Всё.
Не совсем понял, что тут имелось в виду. Что суммировать?

Хочу уточнить насчёт очереди, ставить поправки от гидирующего софта в какую-либо очередь не имеет никакого смысла, и кроме того, это дополнительные усилия при реализации драйвера. По-этому, у меня лично, огромные сомнения, что какой-либо аском драйвер монтировки занимается подобным.

Цитировать
На вход поступило сообщение, что звезда уехала на четверть пикселя. Включаем мотор для компенсации. А он вместо того, чтобы уменьшить сдвиг звезды его увеличивает до нескольких пикселей. От такой наростающей ошибки гидирующая программа звереет. Когда дело доходит до правильного направления, звезда на полном гидирующем ходу проскакивается. Сразу на пару пикселей. Ясное дело, включаем движок в обратную сторону.  Ан не тут то было. Движок в одну сторону, труба в другую. И так по кругу.

"Зверение" - очень похоже на автоколебания.
Тут уже упоминался ProGuider. Все параметры реализованного в нём ПИД-регулятора можно настраивать. В частности, пропорциональный коэффициент. Если его ставить меньше 1, то случай проскакивания на полном ходу можно практически полностью исключить.
В метагайде коэффициенты ПИД-регулятора, видимо, спрятаны за разными параметрами "агрессивности". Я бы крутил их в первую очередь. Может перепроверить прочие параметры для пересчета пикселей в угловые секунды и соответствие установленной скорости гидирования.

Насчёт ужаса с осью DEC, можно еще попробовать исключить реверс движка. Дрейф, как правило, идёт в одном направлении, надо подправить баланс сетапа так, чтобы мотор работал против гравитации при компенсации дрейфа и отключить коррекцию в противоположную сторону. Судя по мануалу, в MetaGuide это есть.
Записан

M_M

  • Клуб Астрополис
  • Оффлайн Оффлайн
  • Сообщений: 4690
  • Благодарностей: 977
Re: Проблема с EQ3
« Ответ #10 : 06 Февраля 2014, 09:42:00 »
. - .

Настройками  не все сделать можно. Сигнал обратной связи не непрерывный, приходит с каким- то интервалом. Вот за этот интервал монти может проскочить нужную точку. Но даже если нам удастся настроить ПИД алгоритм, в данном случае это не поможет. Таки да, мы имеем дело с положительной обратной связью и автоколебаниями монти как следствие.
Отключение реверса теоретически применить можно. Чуток полярку неточно выставлять, чтобы коррекция по DEC шла в одну сторону... Но это борьба со следствием. Вопрос касался причины.

И вы правы, суммирование тут неуместно. Сигнал не накапливается. Вычисляется скорость отклонения. И тогда еще проще. В очереди интересен только последний сигнал. Пропущенные можно игнорировать. Или использовать для фильтрации  (сглаживания).
Записан